Hardware

El hardware que se utilizó  es el siguiente:

Microcontrolador MSP430F1612, el cual hace el trabajo de procesamiento del robot.

2 antenas XBee, las cuales mediante el protocolo IEEE 802.15.4 establecen la comunicación inalámbrica.

Medidor de distancia ultrasónico, que realiza las medidas de distancia.

2 servomotores, encargados de controlar el movimiento del sonar, dándole la libertad de ¼ de esfera app.

Placa controladora de motores, que según las señales del microcontrolador fija los voltajes para generar el movimiento de los motores CC y separa las tierras entre análogo-digital, útil para prevenir los pics de corriente que generan los motores.

2 motores corriente continúa de 6 volts, que realizan el movimiento,

8 Baterías AA, 4 para la fuente de los motores y 4 para el resto del hardware.

Un USB Explorer, que cuenta con un chip FTDI encargado de convertir la comunicación UART a USB.

Un PC equipado con Linux y Octave.